Das Faultier, dessen Größe zwischen 45 und 75 cm variiert, hat einen Körper, der mit einem rauen, zotteligen Fell bedeckt ist, dessen Farbtöne von beige bis braun mit einem Hauch von grün reichen. Die grünliche Farbe der Haare ist auf das Vorhandensein von chlorophyllhaltigen Symbionten, Cyanobakterien und Grünalgen zurückzuführen. Sein runder Kopf mit kaum erkennbaren Ohren hat eine Stupsnase. Seine Gesichtszüge erwecken den Eindruck, dass der faule Mann ein ewiges Lächeln im Gesicht hat. Der Kiefer des Faultiers hat 18 Zähne, ausschließlich Backenzähne zum Kauen der zähen Blätter, von denen es sich ernährt. Die Gliedmaßen enden in Händen, die mit zwei oder drei langen, je nach Gattung gekrümmten Krallen ausgestattet sind und zum Greifen von Ästen und zur Fortbewegung dienen. Der Schwanz ist sehr kurz.
Die Gattung Bradypus umfasst die folgenden Arten:
- Braunes Kehlfaultier (Bradypus variegatus);
- Dreizehenfaultier (Bradypus tridactylus);
- Mähnenfaultier (Bradypus torquatus);
- Zwergfaultier (Bradypus pygmaeus).
Die Gattung Choloepus umfasst die folgenden Arten:
- Hoffmanns Faulpelz (Choloepus hoffmanni);
- Zweizehenfaultier (Choloepus didactylus).